Como fazer um robô enxergar usando seu smartphone [Parte 01]

INTRODUÇÃO

Navegação autônoma é um dos tópicos fundamentais em robótica que trata do desenvolvimento de técnicas que possibilitam robôs se locomoverem “por conta própria”, o que é essencial para muitas aplicações. Nesse contexto, o controle de trajetória é uma tarefa essencial, que pode ser realizada através da interpretação geométrica do ambiente sem prévio conhecimento do mesmo.

A proposta desta postagem (que será dividida em 5 partes) é mostrar meu TCC que teve o objetivo de implementar uma estratégia de controle de trajetória de um robô (controlado por smartphone) utilizando técnicas de processamento digital de imagens para navegação em ambientes internos (corredores).  Esta primeira postagem tratará de alguns fundamentos necessários para entender como a navegação autônoma funciona, assim, quando tratarmos da parte prática, as coisas ficaram mais simples.

Zeus e Volatility - Analisando um dump de memória infectado

Conhecimentos requeridos

Esta postagem possui um conteúdo com grau de complexidade de fácil para moderada. Aqui, assumo que o leitor possui domínio nos conceitos teóricos de Sistemas Operacionais (SO), conhecimentos sobre a estrutura de diretórios e hierarquias do SO Windows XP, e conhecimentos em rotinas básicas de análise forense computacional.

A imagem da memória analisada pode ser obtida no link http://repo.jeiks.net/memory/zeus.vmem.7z com os Hashes:

• MD5SUM: ebec0847119321e7c191956c19c18aa5
• SHA1SUM: 1e3662150e9c300f24fb2641d240b93299b4f4cc 

Introdução

Esta publicação é resultado de um dos trabalhos realizados na disciplina de Computação Forense na minha graduação de Ciência da Computação. Antes de qualquer coisa, é importante dizer que o uso indevido das técnicas ou qualquer dano que o conteúdo abordado aqui possa ocasionar a si ou a outros é de responsabilidade do leitor. A intenção aqui é compartilhar minhas experiências, nada mais.

Filtros Notch

Autores: Isaac V. M., Tulio M.M.
Disciplina - Semestre: Processamento Digital de Imagens - 2013/2
Prof: M.Sc. Thiago Meireles Paixão
Curso: Ciência da Computação
Instituição: Universidade Federal do Espírito Santo

O assunto de hoje é o Filtro Notch. Pra entender como o filtro Notch é aplicado, primeiro deve-se entender qual a utilidade e como é feita a Transformada de Fourier e, como funcionam as coisas no Domínio da Frequência, que é onde normalmente filtros de imagens são processados Para isso, vale a leitura complementar do conteúdo (em inglês) sobre Transformada de Fourier da Wikipédia disponível aqui.

Filtros Espaciais

Filtros espaciais

Autores: Isaac V. M., Tulio M. M.
Disciplina - Semestre: Processamento Digital de Imagens - 2013/2
Prof.: Msc. Thiago Meireles Paixão
Instituição: Universidade Federal do Espírito Santo

Normalmente a filtragem de imagens é realizada no que chamamos de Domínio da Frequência, que pode ser obtida, por exemplo, com a aplicação de uma Transformada de Fourier na imagem. Porém é possível realizar filtragem utilizando o domínio espacial, realizando suavização ou aguçamento com base no processamento pixel a pixel de uma imagem. Este trabalho mostra três alternativas de filtragens no domínio do espaço, que são o Filtro Gaussiano, o Filtro da Média, e o Filtro da Mediana. A seguir serão mostrados e analisados os resultados obtidos com a aplicação destes filtros em uma imagem em escala de cinza com ruído gaussiano e a mesma imagem com um ruído sal-e-pimenta.

Uma implementação de uma técnica de quantização de imagens

Autores: Isaac V. M., Tulio M. M.
Disciplina - Semestre: Processamento Digital de Imagens - 2013/2
Prof.: Msc. Thiago Meireles Paixão
Instituição: Universidade Federal do Espírito Santo

Olá pessoal!

Na disciplina de Processamento Digital de Imagens(PDI) nós fizemos um trabalho sobre quantização de imagens. Resolvemos compartilhar o resultado deste trabalho aqui, para quem se interessar pelo o assunto e deseja ver uma solução alternativa para o problema.