INTRODUÇÃO
Navegação autônoma é um dos tópicos fundamentais em robótica que trata do desenvolvimento de técnicas que possibilitam robôs se
locomoverem “por conta própria”, o que é essencial para muitas aplicações.
Nesse contexto, o controle de trajetória é uma tarefa essencial, que pode ser
realizada através da interpretação geométrica do ambiente sem prévio
conhecimento do mesmo.
A proposta desta postagem (que será dividida em 5 partes) é mostrar meu TCC que teve o objetivo de implementar uma
estratégia de controle de trajetória de um robô (controlado por smartphone) utilizando técnicas de
processamento digital de imagens para navegação em ambientes internos (corredores). Esta primeira postagem tratará de alguns fundamentos necessários para entender como a navegação autônoma funciona, assim, quando tratarmos da parte prática, as coisas ficaram mais simples.